一、 系统概述

       串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由系列连杆通过转动关节或移动关节串联构成的，通过驱动器驱动各关节运动带动连杆的相对运动，完成串联机器人的工程应用。串联机器人的研究较为成熟，它具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已广泛应用于很多领域。公司研发的桌面型串联机器人实验平台，包含机器人运动建模、机器人路径规划、机器视觉等知识点，同时也融入了机器人编程、视觉图像处理、AI技术，提供ROS系统开发。提供完整的实验指导、教学课件和相关案例，******验证专业核心课程理论知识点，适用于机器人工程相关专业开展核心课程教学实验及研究，是兼顾教学、科研、工程创新训练的理想实验平台。   ETV400机器视觉图像处理实验系统是基于MATLAB开发，可完成视觉图像处理的基础实验和典型应用实验。有助于学习视觉图像处理在高级应用方面的相关算法；特别适合相关专业师生开展机器视觉、图像处理方面的教学实验研究、软件开发等工作。系统又视觉台架、工业视觉相机、USB视觉相机、光源套件、备测样件、实验软件组成。

二、 系统特点

1、桌面型串联机器人，机构简单、稳定性好、操作方便、定位精度高，适宜教学。

2、实物平台与ROS系统相结合，完成机器人学核心知识点学习验证，完成机器视觉、图像处理、AI技术等相关知识点学习验证，提供工程应用场景的开放式创新训练。
3、提供ROS系统下的实验过程及接口函数、友好的图形化用户交互界面；提供机器人运动参数的采集接口，实时观测机器人运动状态。
4、支持二次开发，提供机器人模型，可用于在相关的仿真软件实现机器人仿真以及实物平台验证；开放通信接口函数，提供常规图像处理算法，支持用户做算法验证。

三、 实验项目

1、ROS环境实验

了解ROS仿真环境下相应的机器人运动接口函数

机器人仿真模型与环境配置
掌握Gazebo和Rviz工具
搭建机器人仿真环境
设计机器人应用实验

2、实物平台实验

机器人运动学建模正解实验
机器人运动学建模逆解实验
机器人关节空间轨迹规划实验
基于颜色识别的工件分类抓取实验
基于形状识别的工件分类抓取实验
机器人工件码垛实验
基于G代码的绘画实验
基于深度强化学习的五子棋实验

四、 实验界面