一、产品概述

       直线二级倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展控制工程实践的经典对象模型。二级倒立摆能有效地反映诸如随动性,鲁棒性,跟踪性能以及可镇 定性等许多自动控制领域中的关键问题，通过倒立摆来检验控制方法对不稳定性,非线性和快速性系统的处理能力成为控制领域研究经常使用的方法。 ETA210S型直线二级倒立摆平台除了完成直线二级倒立摆控制实验外，可拆卸更换摆杆，完成直线一级倒立摆的相关实验。另外，作为新工科教育背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受AI如何应用于工程实践，是一款具有更加面向未来技术应用场景的实验平台。

二、产品特点

1.产品级精致外观设计、工业级运动控制器配置、更加精准验证原理模型；

2.支持开展经典控制理论实验、现代控制理论实验、智能控制实验；

3.摆杆可拆卸更换，支持开展直线一级倒立摆相关实验；

4.支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验；

5.基于数字孪生技术的3D虚拟仿真实验软件，可独立开展倒立摆虚拟仿真实验；

6.虚实结合，支持实物平台控制参数与虚拟仿真实验控制参数交互验证；

三、实验项目

       一级倒立摆建模和稳定性分析、频率响应校正实验、PID控制实验、LQR控制实验、极点配置实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络控制实验，深度强化学习训练实验、深度学习神经网络控制实验。

       二级倒立摆建模和稳定性分析、LQR控制实验、极点配置实验、BP神经网络控制实验，深度强化学习训练实验、深度学习神经网络控制实验。

四、软件界面

五、适用课程

      《自动控制原理》、《现代控制理论》、《控制工程基础》、《智能控制》、《运动控制系统》、《机器人技术基础》、《机器人控制技术》、《计算机控制技术》、《模糊集理论与人工神经网络》、《人工智能的现代方法》、《机器学习》、《强化学习》、《Python语言程序设计基础》、《MATLAB/Simulink系统仿真》等。