日期：2021-05-17 作者：睿景时代 分类：AI+控制原理

一、产品概述

      Delta 并联机器人是具有三个自由度，以并联方式驱动的一种闭环机构,在工业场合应用极为广泛。并联机器人由于其机构的特点，其优点呈现为无累积误差，精度较高、速度快、动态响应好。特别是无累积误差的优点，适合机器人运动学原理验证。公司自主研发的Delta并联机器人实验平台，包含机器人运动学、机器人轨迹规划、机器视觉等知识点，同时也融入了机器人控制系统、视觉图像处理、人工智能等相关知识，提供完整的实验指导书及相关案例，精准验证专业核心课程理论知识点，特别适合机器人工程相关专业开展核心课程教学实验及研究，是兼顾教学、科研、工程创新训练的理想实验平台。

二、产品特点

1.桌面型Delta并联机器人，产品级精致外观设计，工业级运动控制器配置、可靠性高、稳定性好，定位精度高，精准验证原理实验；

2.实物平台做实验，不需借助ROS以及其他功能仿真软件，无需更多知识储备，学生上手容易使用方便，精准验证核心专业课程理论知识点；

3.平台结合机器视觉、人工智能相关知识，提供工程应用场景的开放式创新训练；

4.提供友好的图形化用户交互界面；提供空间路径规划仿真、图形化显示运行*、实时观测模型运动参数做可视化分析；

4.控制器开放接口，支持二次开发，支持在相关建模软件做机器人建模仿真、实物验证；

6.预留数据接口，提供常规图像处理算法，支持用户做算法修正；

7.机器人本体开放接口，支持其他控制器使用，是理想的实物对象模型。

三、实验项目

1.机器人运动学建模正解实验
2.机器人运动学建模逆解实验
3.关节空间轨迹规划实验（二次多项式规划、三次多项式轨迹规划、五次多项式轨迹规划、抛物线过渡的线性段）
4.笛卡尔坐标空间的平面直线轨迹规划实验
5.笛卡尔坐标空间的平面圆弧轨迹规划实验
6.笛卡尔坐标空间的空间直线轨迹规划实验
7.基于颜色的静态工件分类抓取实验
8.基于形状的静态工件分类抓取实验
9.基于颜色的动态工件分类抓取实验
10.基于G代码绘画实验
11.基于深度强化学习的五子棋实验

四、软件界面