一、产品概述

       旋转倒立摆是在直线倒立摆系统的基础上发展起来的，与直线倒立摆不同的是，旋转倒立摆将摆杆安装在与电机转轴相连的水平旋臂上，旋转倒立摆将直线倒立摆的平动控制改为旋转控制，使得整个系统具有更大的非线性、不稳定性和复杂性，对控制算法提出了更高的要求。ETA210R 旋转倒立摆作为新工科教育背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受 AI 如何应用于工程实践，是一款具有更加面向未来技术应用场景的实验平台。

二、产品特点

1.产品级精致外观设计、工业级运动控制器配置、更加精准验证原理模型；

2.支持开展经典控制理论实验、现代控制理论实验、智能控制实验；

3.支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验；

4.提供 3D 虚拟仿真实验软件，可独立开展倒立摆虚拟仿真实验；

5.虚实结合，支持实物平台控制参数与虚拟仿真实验控制参数交互验证

三、实验项目

       倒立摆系统建模和稳定性分析、频率响应校正实验、PID 控制实验、LQR 控制实验、极点配置实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP 神经网络控制实验，深度强化学习训练实验、深度学习神经网络控制实验等。

四、软件界面

倒立摆PIDsimulink控制实验界面

五、适用课程  

      《自动控制原理》、《现代控制理论》、《控制工程基础》、《智能控制》、《运动控制系统》、《计算机控制技术》、《机器人控制技术》、《模糊集理论与人工神经网络》、《人工智能的现代方法》、《机器学习》、《强化学习》、《Python 语言程序设计基础》、《MATLAB/Simulink 系统仿真》等。