日期：2021-05-17 作者：睿景时代 分类：机器人工程系列

一、产品概述

       Delta 并联机器人是具有三个自由度，以并联方式驱动的一种闭环机构,在工业场合应用极为广泛。并联机器人由于其机构的特点，其优点呈现为无累积误差，精度较高、速度快、动态响应好。特别是无累积误差的优点，适合机器人运动学原理验证。公司自主研发的Delta并联机器人实验平台，包含机器人运动学、机器人轨迹规划、机器视觉等知识内容，同时也融入了机器人控制系统、视觉图像处理、人工智能等相关知识，提供完整的实验指导书及相关案例，特别适合机器人工程相关专业开展核心课程本科教学实验及研究，是兼顾教学与科研的理想实验平台。

二、 产品特点

1.桌面型Delta并联机器人，产品级精致外观设计，工业级运动控制器配置、可靠性高、稳定性好，定位精度高，精准验证原理实验；

2.采用标准软件模型，提供友好的图形化用户交互界面；提供空间路径规划仿真、图形化显示运行效果、实时观测模型运动参数做可视化分析；

3.控制器开放接口，支持二次开发，支持在相关建模软件做机器人建模仿真、实物验证；

4.预留数据接口，提供常规图像处理算法，支持用户做算法修正；

5.机器人本体开放接口，支持其他控制器使用，是理想的实物对象模型。

机器人运动学逆向运算实验界面                                                                笛卡尔坐标空间的轨迹规划实验界面

视觉标定实验                                                                             静态工件分类抓取实验

动态工件分类抓取实验                                                                 基于强化学习的五子棋实验

三、实验项目

1.机器人运动学正向运算实验

2.机器人运动学逆向运算实验

3.关节空间轨迹规划实验（三次多项式轨迹规划、五次多项式轨迹规划、抛物线过渡的线性段）

4.笛卡尔坐标空间的轨迹规划实验（平面直线、平面圆弧、空间直线）

5.工作空间轨迹绘制实验

6.视觉标定实验

7.机器人运动过程相关参数获取以及上位机可视化（关节速度、加速度）实验

8.静态工件分类抓取实验

9.动态工件分类抓取实验

10.基于深度学习的工件分类抓取实验

11.基于强化学习的五子棋实验

四、适用课程

         《机器人技术基础》、《机器人学导论》、《运动控制系统》、《机器人控制技术》、《并联机器人》、《工业机器人技术基础》、《机器人学建模》、《控制与视觉》、《PLC工业控制》、《图像处理、分析与机器视觉》、《OpenCV轻松入门》、《机器学习》等。